C-Styleのタイマーでプログラムの処理時間を図る方法は次の通り。 タイマーをスタートさせる。 処理時間を図りたい処理を実行する。 タイマーの値を変数にセットする。 変数の値をシリアルモニタに表示する。（センサモニターの見出し部分をダブルクリックし…

ロボットのスピードと言えば移動速度が注目されているが、個人的にはプログラムの処理速度も注目するべきだ思う。 C-Styleでロボットを作る場合、プログラムの初期化後に「while：無条件ループ」〜「endwhile」で繰り返し処理を行うパターンが多いと考えるが…

TJ3BをMasterとし、SlaveのArduinoを2台I2Cで接続した際に、I2Cの通信が不安定になり、いろいろ調べた結果、Arduino側の作りにマズい点があった。参考になったのは次のサイト。 Arduino同士でI2C通信する方法 ArduinoでI2C接続するときにSCL,SDAにプルアップ…

しきい値を使ってセンサ計測値からセンサのON/OFFを判断する場合、各センサのON/OFF状態を２進数の各桁の0/1に置き換えると1つの変数で複数のセンサ状態を管理できる（以後、状態変数と呼ぶ）。 状態変数に値を代入していく過程では、1,2,4,8,16,..と倍々の…

一度ビルドし、テキストエディタでビルドパスにある「User.c」を開く。 変数Aが使われているかどうか調べる場合は、キーワード「VAR_A」で検索する。 以下同様に変数Bの場合「VAR_B」、…、変数Zの場合「VAR_Z」とする。 メモ帳ではいろいろ不便なので、テキ…