はやねさん工房で紹介されていた「L3GD20」が秋月のサイトから購入できなくなっていることに気づいた。 ジャイロセンサで方位を測定 : はやねさん工房 センサ一般/ジャイロセンサー 秋月電子通商-電子部品・ネット通販 L3GD20 3軸ジャイロセンサジュール(I2C…

せとうちオープン2018に持ち込んだこちらのロボットのフレームにはシナベニヤを使っている。 シナベニヤはMDFやラワンベニヤと同様に一般的な素材で大抵のホームセンターで扱いがあると思う。いろいろな厚さ売られているが、そこそこ軽くて、それなりの強度…

ホームセンターでネジ・ナットを探すと、TJ3Bで扱うM3サイズのものだけ見ても形状等いろいろあり楽しい。 基本のなべネジと皿ネジ。２つは長さの測り方が異なる。 ねじのハウツー ネジ穴の面取りをすることで、皿ネジは頭を隠すことができる。 ネジ穴用の面…

四国の田舎暮らしでは、ロボットパーツは通販を利用して購入するため、専門店で実物を見てから買うという機会は殆どないが、工具やネジ・金具などであれば現物を確認できるホームセンターで購入することも多い。そこに並んだ工具類を眺めるだけでも楽しい。…

モーター制御値の組み合わせは表計算ソフトなどでまとめると、その周期性に簡単に気づけると思う。全モーターの回転方向を揃えているとより分かりやすい。（以下、Excelの例。数式表示にしています） ３輪：６方向、４輪：８方向をより細かく分ける場合、隣…

■「A(Actuator) アクチュエータ」パートを拡張コンピュータパートで計算した変数「C」（行動変数）の内容を追加して平行移動以外の動作も追加する。 0〜：平行移動 98：ブレーキ 99(その他)：停止（平行移動、ブレーキ以外） （略） オムニホイールの動作は…

いくつかの方向に動かせるようになったら、プログラムを三要素 S・C・Aに分けて組み立ててみる。 S(Sensor) センサ：感じて知らせる! C(Computer) コンピュータ：判断して命令! A(Actuator) アクチュエータ：目的をはたす! SCAの歌はこちらのScene7へ。S・C…

平行移動をするためには、ロボットの向きを一定方向に維持する必要があるが、そのためにはまずロボットの向きを知る必要がある。 向きを知るためには次のようなセンサを利用する。 コンパスセンサ 機能＆メリット：東西南北の絶対的な向きが分かる。 デメリ…

オムニホイールは、 ギヤモーターにより回転が制御できるメインホイール メインホイールに対して直角向きに取り付けられた自在に回転するサイドホイール で構成される。サイドホイールの形状は「樽」型や「円盤」型などあるが、形は違っても動きは変わらない…

オムニホイールを使った車体の制御内容は次の３通りになると思う。 車体の向きを変えずに平行移動する 車体を旋回させる 上の組み合わせ 平行移動が基本になるが、車体の向きを制御するためには旋回も必要となる。制御の計算が最もシンプルになるよう、オム…

[工作]配置ルールなど センサーやモーターなどの配置や接続順には一定のルールを設けておくとプログラムの際に迷わずに済む。私は一列に並べる場合は「左から右」「前から後」にする。 また、平面上に配置する場合は「時計回り」とし、起点は「前」もしくは…

モーターの制御値には変数を利用できる。 同じ制御値でも奇数CH(1,3,5)と偶数CH(2,4,6)で回転方向が異なる。 Modifyがオフの場合は、前の6CHボタンで設定した制御値を更新せず、そのまま流用する。 6chボタンで ・制御値=0かつRev/Brkオンにする ・変数で制…

TJ3Bで3個以上のモーターをそれぞれ独立して制御するためには、本体以外にモーターコントローラが必要になる。 4CHモーターコントローラー | ロボットオプション,コントローラー | 株式会社ダイセン電子工業 マニュアル 6CHモーターコントローラー | ロボッ…

モーターに配線する際には、極性に注意する。 通常、マーク（写真：矢印部）がある端子に＋用の線（赤線）をつなぐ。 つなぎ方が逆になっていると同じ値で制御しても回転が逆方向になる。 （左：ダイセンギヤードモーター、右：マブチ 280モーター） また、…

[工作]ロボットプログラム三要素 （「id:ohguma:20170302」の続き） ロボット作成時にプログラムは三要素 S・C・A S(Sensor) センサ：感じて知らせる! C(Computer) コンピュータ：判断して命令! A(Actuator) アクチュエータ：目的をはたす! を分けるとよいと…

備忘録。 Great Cow BASIC Great Cow BASIC documentation AVR/PIC: 無料のGCBASICコンパイラ (発見編）2014,2017 ＰＩＣマイコン ＰＩＣ１８Ｆ２６２０−Ｉ／ＳＰ PIC18F2620データシート(6.0MB) YwRobot_Breadboard Power Supply とりあえず、PIC 18F2620 …