結城浩の「マヨイドーロ問題」

PHP

CodeIQで実施されていた結城浩さんの「マヨイドーロ問題」はなんとかPHPで100％正解が取れた。漸化式は求められなかったが、何パターンか図示して思いついたコードで解くことができた。反省も兼ねてコードを晒してみる。 https://codeiq.jp/magazine/2015/…

2015-11-28

リチウムフェライト保護IC

工作

バッテリースペースの、リチウムフェライト保護IC購入してみた。最近主に動かしているロボットはLiFe2セルを使っているが、操縦体験のイベントでたびたび過放電してしまうことがあったので、それを防止するのが狙い。バッテリースペース使われているIDのデ…

2015-10-18

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工作工作

「ものづくりフェスタ」で過放電してしまった自作LiFeバッテリーが、バランス充電できない状態(1セル1V以下)になってしまったため、しかたなくラッピングを取り単セルNiCdモードで短時間充電し復活を試みる。無事に充電できるようになったので、ラッピングし…

2015-10-17

ロボックマは8年目

ROBO

四国職業能力開発大学校で行われた「ものづくりフェスタ」で四国ヒューマノイドロボット研究会としてロボット操縦体験を実施した。ものづくりフェスタチラシ今年は定番のロボックマ操縦体験だけでなく、ロボカップジュニア規格のサッカーコートとサッカー…

2015-10-16

サッカーコート

工作

随分前に用意してほったらかしにしていた材料でサッカーBコートをつくる。材料は1x6のSPで、短辺は6フィート、長辺は4フィートを2枚繋いで使用する。（1x6のメリット）丈夫。幅が大体140mmなのでそのまま壁に使える。長さもコートの規格のサイズに近いも…

2015-09-27

Classic ASP の作業メモ

WEB

Windows7 の IIS で動かす Classic ASP のエラーはデフォルトでは簡易表示に設定されている。詳細表示にするには、「インターネットインフォメーションサービス (IIS) マネージャ」を起動「IIS」グループの「ASP」を開き、「コンパイル」グループの「デバ…

2015-09-26

パンの袋のあれの活用

工作

USBシリアルケーブルに名前を入れていなかったので、パンの袋のあれで名札を作る。あれの正式名称は「バッグ・クロージャー」 wikipedia:バッグ・クロージャー @nifty：デイリーポータルZ：食パンとかの“あれ”を作る会社に

2015-08-31

ロボット目線の撮影

工作

ロボットに1/4インチネジ(直径約6mm)の通る穴をあけて、カメラ用の自由雲台を取り付けてみた。雲台の上にはスマホホルダを付けた。雲台は自由に角度が替えられ、スマホホルダもバネで固定するタイプなので取り外しは簡単。 http://www.velbon.com/jp/support…

2015-08-14

続・磁気シールド

工作

磁気シールドの形状は、板状よりU字型が効果があるらしい。磁気シールド.磁気シールドシート地.パーマロイホイルはニッケル合金板を特殊熱処理製造ＫＤＤ

2015-08-12

磁気シールド

工作

ebay経由で注文したパーマロイのシートがアメリカより届く。 20x27cmで送料込み4,000円程度だった。厚みは0.1mmではさみでも切れそうな感じ。 wikipedia:パーマロイ VAC社のUltraperm80 組成は80.3%ニッケル、14.3%鉄、4.6%モリブデンググると国内でもパー…

2015-08-03

続・LiFeバッテリー

工作

今使っている充電器(Hyperion HP-EOS0606i-AD)が購入から7年経過したことに気づいたので、リプレースする。そこそこの値段でAC電源が使える物を探して見つけたのがこちら。エアクラフト iMaxRC X150 6S AC/DC Charger (HvLi Compatible) 8/3時点で6,980円 …

2015-07-31

続・LiFeバッテリー

工作

自作のLiFeバッテリーパック以外にも、HYPERIONの市販のLiFeバッテリーももう3年ほど使っている。もともと近藤科学の2足歩行ロボットのKHRベースのロボットで使っていたため、コネクタはJSTのVHコネクタに替えている。仕様はこちら http://www.hyperion-wor…

2015-07-29

LiFeバッテリー

工作

2008年頃自作したLiFeバッテリーのバランス端子を短絡させないように、慎重に交換する。当時、バランス端子が6セル向けのもしか入手できず、いままで無駄に大きなコネクタを使っていたのが、やっと改善できた。当時の記事 id:ohguma:20090902 今は売られて…

2015-07-27

C-Styleで独自関数定義

工作

ふと思いついたことを試す。▼NewFile-00 ▼NewFile-01 ・「}」で始める。・「}」で終わらない。でビルドするとビルドパス中のUser.cはこうなり、エラーにならず成功する。サブルーチン中で関数定義するのがミソ。 #include "D_Main.h" #include "D_I2C.h" …

2015-07-25

続・クロックポジションのススメ

工作

id:ohguma:20150629のベクトル化で三角関数を使い角度を求める場合、C-Styleでid:ohguma:20150607のmath.hの対応が必要になるが、クロックポジションを求める場合は、３０度ごとの区切りの計算をより単純な式に近似することでmath.hを使わずに済む。ｘ＞＝…

2015-07-24

クロックポジションのススメ

工作

個人的な好みになるが、ロボットの向きや移動方向の表現に、正面を０時とするクロックポジションをススメてみる。ロボットを制御するマイコンで三角関数などがバリバリ使えるのであれば、０〜３５９度で表現すれば良いが、非力なマイコンを使うTJ3Bや、プロ…

2015-07-23

C-Styleでのコメントアウト風

工作

デバッグ中に一時的に機能を止めたい場合、その部分をコメント化することは一般的だと思うが、C-Styleでは各行を簡単に「コメント化⇔非コメント化」の切り替えができない。 Sub-8を一時的に実行しないようにする場合、 if文を追加し、条件を「C code」にし、…

2015-07-20

C-Styleでコンパス活用

工作

http://daisen-netstore.com/shopdetail/000000000004/Robot-option/page1/brandname/ 以前の向き（例えばスタート時）を基準（＝０度）とみなし、相対的に今の向きを表現するには、「（今の向き計測値）−（以前の向き計測値）」という計算を考える。コンパ…

2015-07-16

続・C-Style の elseif 活用

工作

if 〜 else if 〜 else 〜 end ifの構文は、 ifの条件が成立するなら、ifの下を実行し、else if 以下はキャンセル。 ifの条件が成立せず、else ifの条件が成立するならば、else ifの下を実行し、else以下はキャンセル。 else ifの条件も成立しないなら、else…

2015-07-15

C-Style の elseif 活用

工作

状態がON/OFFの2通りを取得できるセンサを複数使う場合、 1個だと ON/OFF の2通りの状態 2個だと、(ON,ON)(ON,OFF)(OFF,ON)(OFF,OFF)の4通りの状態 3個・4個は下の表参照（1=ON, 0=OFF) とセンサが1つ増えるたびに全センサのON,OFFの状態の組み合わせは２倍…

2015-07-11

続・オムニホイールの使い方　6Chコントローラについて

工作

ダイセンの6Chコントローラは使い方によっては不具合があることが、ダイセンからも報告されている。 http://daisendenshi.sblo.jp/article/56340036.html こちらに、まとめられた記事がある。 Team GRA・CHAN!：GRA・CHAN！ロボ技術公開番外編ダイセン6ch…