ロボットショップに安価なオムニホイルが掲載されている。 38mmプラスチックオムニホイール (14184) [4571398310805] - 665円(税込) : ロボットショップ / Robot Shop ロボット関連商品の専門店 寸法図を見ると4mmシャフトは使えなさそう。値段はGoodなんだ…

id:ohguma:20150602 で紹介したボールセンサのアイデアを検討してみる。 対象はTJ3Bの３輪オムニのこれ。ボールセンサは前後左右の4つ。 前センサを起点に時計回り（CW:clockwise)に1〜4の番号を割り当てる。各ボールセンサは90度ごとに外向きに配置しており…

ダイセン電子工業のサイトにダウンロードページができていた。が、以前ほど資料は登録されていないように見える。 各種資料ダウンロードページ | リモコンのOEMメーカー 株式会社ダイセン電子工業 モーターに配線する際、＋と−に注意する。端子のどちらかに…

id:ohguma:20150620#p1 の補足。 Facebook経由で次のコメントを頂いたので紹介。 - 実はIF中で方位判定は使わないほうがいいです^_^ 特にelseifで判定が繰り返し続くと判定のたびにコンパス読みに行くので、どこにも当てはまらなくなったりしますし、すごく…

コンパスセンサでチェックする向きを東西南北などに相当する数値を直接記述すると、基準の向きを変えるたびにプログラムを入れ替える必要があり、実用的できない。そこで基準の向きを変数に置き換えてみる。とりあえず、先日のプログラムの基準の向きをスタ…

ダイセン電子工業の「HMC6352デジタルコンパスDSR1302」を使えば、今の向きが基準の方向に向いているかどうかが判断できる。なお、同じセンサ素子を使うストロベリーリナックスの「ディジタルコンパスモジュール HMC6352」も同じようにTJ3Bで使用でき、こち…

fabs()を使い絶対値を計算できるようになると、これが、 こうなる。 C-Code中では、変数AはgV[VAR_A]、…、変数ZはgV[VAR_Z]で利用できる。

ビルドパスに含まれるファイルに以下を加えると、math.hで定義されている三角関数など計算に有用な関数をC-StyleのC-Codeで扱うことができる（とりあえずD_Main.hの先頭に追加した）。 #include "../../../mcc18_v337/h/math.h" math.hで定義されている関数…

(6/27) math.hを組み込まなくてもビルドはできるが、math.hにある関数が意図する動作をしていないようなので、やっぱり、math.hは追加する。 (6/10) C-Style 141024版を再インストールして標準のビルドパス（C:\Daisen\C-Style for Tj3B\Build\Build_V141022…

TJ3BにLCDを増設したりする場合にC-Styleのビルドパス中にあるファイルを変更する場合、デフォルトのビルドパスのままでいると、バージョンアップなどでC-Styleをアンインストールした時点でビルドパスで指定したフォルダごと削除されてしまい、変更したファ…

せとうちオープンではボールまでの距離を簡単に求める方法のアイデア（ボールセンサの値を全て足す）を聞き、実装してその正当性も確認できたが、方向を求めるアイデアまでは思いつかなかった。とりあえず、どのボールセンサが強く反応しているかで判断して…