3輪オムニの移動は6方向への移動は比較的簡単に思いつくが、それを拡張する場合、何時方向に動かすかで考えると理解し易いのではないかと思いついたので、少しまとめてみた。 前2輪の3輪オムニ 車体中央の赤矢印を移動方向とする。 その矢印を各ホイールの中…

ダイソーでポリウレタンフォームの目の細かいスポンジを見つけたので、再度実験する。（商品名：抗菌ソフトバススポンジ）結果から言うと、先日のウレタンスポンジと同等の反応（かざすとセンサーが反応しなくなる）をした。 素材そのものは関係なく、スポン…

黄色スポンジは競技のルール上支障があるため、ホームセンターで別の色のウレタンスポンジを探すと、3Mのものより目が細かい緑色のスポンジを見つけた。 アイセン 泡だつスポンジ ソフト 昨日の3Mのものと同様に、超音波センサーのまえにスポンジをかざすと…

超音波センサ「HC-SR04」の指向性の向上のためのスポンジをダイソーで探す。 昨日の思惑通りの粗めのスポンジを見つけた。 （商品名：スポンジ石けん台 一袋に粗さの違うスポンジが２つ入り、素材：ポリウレタンフォーム）帰宅後、いつも買い置きしている食…

動作確認して気づいた点を地味に修正する。before after 床から見上げた際に、赤外線受光部を隠していた三層目の左右両端の切り落とし。 三層目に固定していた赤外線受光部を四層目から吊り下げ式にし、固定用ステーを撤去。 吊り下げ用のネジを通すために、…

ebay などでは10個1500円程度で購入できる格安の超音波センサ「HC-SR04」はTRIG、ECHO、電源(+,-)と4ピンあり、そのままではTJ3Bに接続できない。 いろいろ調べている時に Arduino から 3pin で使う方法を以下に見つけたので、TJ3Bでも試したところ特に問題…