C-Style上ではセンサ値を使った演算もできる。 あるセンサ値から別のセンサ値を引き算した結果が０より大きいか小さいかで、どちらのセンサが強く反応しているかの判断もできる。 ここで、引き算の注意点。 変数Dのようにセンサ値どおしを直接引き算すると意…

ダイセンのボールセンサのように状態（例：ボールまでの距離）に応じて出力される値が異なるセンサを使う場合、「しきい値」で状態を判断できる。 シングルパルスボールセンサー DSR-1204 取扱説明書 より 先日の C-Style サンプルプログラムと同様にすると…

C-Styleでプログラムを作成したら、実際にロボット動かして動作確認し、プログラムをデバッグしていく。 wikipedia:デバッグ ただし、動きからプログラムの状態を判断すると、勘違いも起こりやすく、LED表示を併用するにしても情報量が少ないので、確実にデ…

ロボット作成時にプログラムは三要素 S・C・Aを分けるとよいと思う。 S(Sensor) センサ：感じて知らせる! C(Computer) コンピュータ：判断して命令! A(Actuator) アクチュエータ：目的をはたす! 分けることで、センサの構成変更や足回りの変更（オムニだと４…