10/26付けの「ONOの電脳壁新聞 不定期日記」にてKHR2-HVのキャッチボール動画でONO-ONEをいただく。 ONO-ONEに恥じぬよう、今後も精進していきたいと思います。今後はフルスクラッチ機のCROWを使い、RCB-3とMANOIセンサーボードのネタを詰めていく予定。 ち…

某小学校で行われた「わくわくサイエンス教室」にロボットを持参し、子供相手にデモやらをする。開会直後にステージ上で何か話をしてほしいと主催者より依頼され、Ｏさんとステージへ。 ＯさんはRB2000でロボットの歩行について説明をし、自分はKHR2-HVでキ…

パラメータ調整に挫折しそう。 http://youtubech.com/test/read.cgi?dl=Fcwgxhad7Iw&ext=.flv ホームポジション 前ならえ センサに反応すればひじ曲げてボールを挟む 間を入れて、もう一度センシングし、ボールがなければ前ならえに戻る ボールがあれば腕あ…

KHR2-HVの肩ピッチ軸のKRS-4024換装に伴うモーション修正を行う。 腕の延長もしていたが、「両肩ピッチ軸：MUL(0.7)」の変換だけで以前と同様に動くようになった。 PSDセンサでのキャッチボールは一応できるがセンサの向きが悪いのか、反応が悪い。 もう少し…

MANOIセンサーボードのピンヘッダが2mmピッチなのにやっと気付く。 手持ちには2mmピッチのコネクタはない。 シリコンハウス共立の在庫リストに以下が見つかったので、共立エレショップで注文してみる。 http://www11.plala.or.jp/silicon/list/top.html ヒロ…

京商のサイトに【「MANOIセンサーボード」付属ソフトウェアのバグと修正済みソフトウェアに関してのご案内】が出ている。 http://www.kyosho.com/jpn/products/robot/topics/topics.html

KHR2-HVつづき。 現状でKRS-4024 3個(頭・両肩ピッチ軸)、KRS-788 14個となった。 ケーブルを取りまとめ、背後カバーを取り付けようとするが、腕を延長した関係でケーブル長が足らないのに気付いた。肩のケーブルガイドを外し、取り回しの変更で対応する。 …

KHR-2HVの肩ピッチ軸の換装は一応完了した。ついでに腕のサーボアームにスペーサを噛まし、腕の延長を試みる。 延長に使ったのは、KHR-1HV用の腕延長アダプターAと自作のスペーサ。 ひじ上で23mm、ひじ下で20mm延長できた。 元々の腕が短いので、だいぶバラ…

KHR-2HVの肩ピッチ軸をKRS-788からKRS-4024へ換装する。 必要なものは次の通り。 アームサポータ4000A M2x3 (RTで入手) 肩ブロックをメインフレームに固定するキット標準のM2x4ではサーボにネジが干渉する 1mmのスペーサー アームサポータ・肩パーツ・サーボ…

フロントウィンドウに貼り付けているETC車載機とドライブレコーダの電源ケーブルを1本にまとめた。 シガーライターソケットが開いたので、ソケット直結型のトランスミッタ兼MP3プレイヤーをつけて出かける。