2026-07-10

GROM 納車

バイク

主に通勤の足として HONDA - GROM を購入して3週間ほど経過した。自分の覚えに納車前後のことをメモしておく。

2026年3月に中古でも良いので GROM がないか相談したところ、原付ニ種はそもそもあまり出てこないこと（使い勝手が良く、使い潰す人が多いのでは？とのこと）、今年モデルチェンジする予定があるとの話が聞けたので、2026年モデルの発表を待って2026年5月23日に予約した。事故防止のためには目立ってなんぼの精神で、かつ迷った時は高いものを選ぶという家訓を元に、アンダーカウル標準装備のゲイエティーレッドを選択した。2026年モデルはカラーリング変更だけで、性能的には前と変わらず、型式もJC92のまま（ただし、値段は引き上げられた）。

20年以上前にバイクに乗ってた際に使っていたヘルメットは保管していたが、加水分解等でボロボロになっていた。予約後、納車前に今どきのヘルメットを見学するためパーツランドイワサキに寄ったところ、ちょうどバイザー付きでシールドタイプのSHOEI - HORNET ADVの割引セールをしていた。店頭在庫はXLまでで希望のXXLはなかったが、取り寄せすると何週間も待たされること、XXLは外郭はXLと変わらず、内装は店頭で調整（カット）できます、とのことでその場でXLで購入を決めて、調整してもらった。ヘルメットも派手なものにしたかったが、こちらはペイントだけで値段が数万円違う世界だったので、性能に差がなければ良しとして白を選択した。

発売日の2026年6月19日はバイク屋までヘルメット等を持参し、琴電と徒歩で移動して GROM を受け取った。

My new gear. pic.twitter.com/KKmP1d7fkh
— 熊工房 ohguma (@ohguma) 2026年6月19日

受け取り後は慣らし運転も兼ねて、50Kmほど走って三豊の「はまんど」に昼飯を食べに行った。燃費は燃費計上で70Km/L超と優秀だった。

三豊のはまんどの冷やしラーメンで水分とミネラルを補給したので高松に戻る。 pic.twitter.com/ODWEK4DysS
— 熊工房 ohguma (@ohguma) 2026年6月19日

公式ドキュメント

Honda | 取扱説明書/パーツカタログ | 検索ページ | 日本 2021年式以降の型式「JC92」はモデル名が「グロム」、それ以前は「GROM」
Honda | グロム 2026 | 取扱説明書/パーツカタログ 2026年式は取扱説明書のみ
Honda | グロム 2024 | 取扱説明書/パーツカタログ 2024年式にはパーツリストもある

2026-04-30

2026-04-28 DCモーター風ブラシレスモーター（その２）

「GA24Y-2430」と「GA24Y-2418」には5ピンのコネクタ（SH ?）があり、4本繋げば動作する。一般的なDCモーターと異なり、駆動用電源のプラス・マイナスを逆接続しても動作しない

黒：駆動用電源プラス
赤：駆動用電源マイナス
オレンジ：モーター回転方向制御
白：モーター速度制御。負論理のPWM指定。arduinoなら analogWrite(PIN, 255) で停止し、analogWrite(PIN, 0) で最高速となる。
残りの1本（黄）は、回転速度の確認用。

自分の購入したものは、片側が配線済みのコネクタ付属で、細い線に心配したが、消費電流が少ないため、特に問題なく動作している用に見える。回転数が近い以下で動作確認した。

GA24Y-2430 12V版ギヤ比16:1

無負荷時：375rpm、0.18A
定格負荷：300rpm、0.5A、0.6Kg.cm
ストール時：2Kg.cm、1.9A

GA24Y-2418 24V版ギヤ比25:1

無負荷時：360rpm、0.1A
定格負荷：304rpm、0.2A、0.8Kg.cm
ストール時：2.5Kg.cm、0.86A

1モーターあたりPWM出力が1本、デジタル出力が1本なので、ATMEGA328Pでも4モーターを動かす事ができる。その１の動画では次のような回路で4モーターを制御した。（黄は未使用）

2026-04-28

DCモーター風ブラシレスモーター（その１）

aliexpressなどで、遊星ギヤボックスとの組み合わせで販売されているDCモーター風のブラシレスモーターがある。

precisionminidrives.com

「GA24Y-2430」と「GA24Y-2418」という型番で、どちらもギヤボックス部分は遊星ギヤで、

出力軸は4mmか6mmのDカットシャフト
対応電圧は12Vと24V
2430のモーターについてはマブチモーターの「RE-280」と大体同じサイズでモーター長が約30mm、2418はモーター長が約18mm

一般的なブラシレスモーターと異なり、モータードライバ内蔵のため、マイコンからの信号線は直結で動かすことができるのが特徴で、aliexpressのショップでは1つ2,000円ほどで販売されている。なお、GA24Y-2430と同サイズで「GA24Y-370」という型番もあるが、こちらは一般的なDCモーターになっている。

内部構造は正確かどうかは分からないが、コチラ「https://ja.aliexpress.com/item/1005009554914369.html」で確認できる（「さらに表示」で開く）。

PD20Vで最大1.5Aの「Xiaomi 33W Power Bank 10000 (Integrated Cable) 仕様、機能 | Xiaomi 日本」を動力源にGA24Y－2418 を4本搭載したロボットの動きがこのような感じで、比較的トルクもあるように思う。

24V版25:1のGA24Y-2418に60mmのオムニホイール履かせてPD20Vで動かした時の速度感。 pic.twitter.com/cX3wlgG2K7
— 熊工房 ohguma (@ohguma) 2026年4月19日

2025-11-09

BNO055のyaw軸の問題

こちらのブログでBNO055の問題点を知った。

l52secondary.blog.fc2.com

yaw軸の問題については同様に体験していたので、クォータニオンについていろいろ調べてみたが、よく理解できなかったため、とりあえず先のブログのコードを参考にクォータニオンで値を取得し、オイラー角に変換してみた。改善したように思うが、それでもずれるときはずれるみたい。

旧版C-Style Ver.190706で動作確認してみた。「C:\Daisen\C-Style for TJ3B V190706\Build\Build_V190617\D_I2C.c」の「UINT get_bno(BYTE dno)」を次のように書き換えると試せる。（注意）以下のコードは無保証です。

UINT get_bno(BYTE dno)
{
    BYTE adrs = BNO_ADRS;
    BYTE n;
    U_UINT d;
    float wf, xf, yf, zf, ysqr, t0, t1, t2, t3, t4;
    int xd, yd, zd;
    // DSR1603:9D-Compass(BNO055)の初期設定
    if (gIsSetDSR1603 == false) set_bno();
    /*
     * BNO055 datasheet
     * https://cdn-shop.adafruit.com/datasheets/BST_BNO055_DS000_12.pdf
     * 3.4 Axis remap 
     * 3.6.5.5 Orientation (Quaternion)
     */
    n = 0;
    gI2C_Buf[n++] = 0x20; // Register 0x20:AZIMUTH(LSB-MSB), 0x22:ROLL(LSB-MSB), 0x24:PITCH(LSB-MSB), 0x26:PITCH(LSB-MSB)
    if (i2c_send(adrs, n) == false) return(gDeg[dno]);
    if (i2c_recv(adrs, 8) == false) return(gDeg[dno]);
    //
    n = 0;
    d.L = gI2C_Buf[n++];
    d.H = gI2C_Buf[n++];
    wf = (int) d.W;
    d.L = gI2C_Buf[n++];
    d.H = gI2C_Buf[n++];
    xf = (int) d.W;
    d.L = gI2C_Buf[n++];
    d.H = gI2C_Buf[n++];
    yf = (int) d.W;
    d.L = gI2C_Buf[n++];
    d.H = gI2C_Buf[n++];
    zf = (int) d.W;
    wf /= 16384; // 2^14
    xf /= 16384;
    yf /= 16384;
    zf /= 16384;
    /**
     * クォータニオン→オイラー角変換は以下を参考にした
     * http://l52secondary.blog.fc2.com/blog-entry-50.html
     * センサモニタ
     * 0(dir(yaw)), 1(pitch), 2(roll)
     * yaw   :左向359←0→1右向
     * pitch :前下がり90←180→前上げ270
     * roll  :右下がり0←90→右上がり180
     */
    ysqr = yf * yf;
    // X-axis rotation
    t0 = 2.0 * (wf * xf + yf * zf);
    t1 = 1.0 - 2.0 * (xf * xf + ysqr);
    xd = (int)(atan2(t0, t1) * 57.2957795131) + 180; // オリジナルとオフセットを揃える
    xd = (xd + 360) % 360;
    gDeg[1] = (UINT) xd;  // pitch
    // Y-axis rotation
    t2 = 2.0 * (wf * yf - zf * xf);
    if (t2 > 1.0) {
        t2 = 1.0;
    } else if (t2 < -1.0) {
        t2 = -1.0;
    }
    yd = (int)(- asin(t2) * 57.2957795131) + 90; // オリジナルと向き・オフセットを揃える
    yd = (yd + 360) % 360;
    gDeg[2] = (UINT) yd;  // roll
    // Z-axis rotation
    t3 = 2.0 * (wf * zf + xf * yf);
    t4 = 1.0 - 2.0 * (ysqr + zf * zf);
    zd = (int)(- atan2(t3, t4) * 57.2957795131); // オリジナルと向きを揃える
    zd = (zd + 360) % 360;
    gDeg[0] = (UINT) zd;  // yaw
    return(gDeg[dno]);
}