続・LiFeバッテリー

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自作のLiFeバッテリーパック以外にも、HYPERIONの市販のLiFeバッテリーももう3年ほど使っている。もともと近藤科学の2足歩行ロボットのKHRベースのロボットで使っていたため、コネクタはJSTのVHコネクタに替えている。仕様はこちら http://www.hyperion-wor…

2015-07-29

LiFeバッテリー

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2008年頃自作したLiFeバッテリーのバランス端子を短絡させないように、慎重に交換する。当時、バランス端子が6セル向けのもしか入手できず、いままで無駄に大きなコネクタを使っていたのが、やっと改善できた。当時の記事 id:ohguma:20090902 今は売られて…

2015-07-27

C-Styleで独自関数定義

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ふと思いついたことを試す。▼NewFile-00 ▼NewFile-01 ・「}」で始める。・「}」で終わらない。でビルドするとビルドパス中のUser.cはこうなり、エラーにならず成功する。サブルーチン中で関数定義するのがミソ。 #include "D_Main.h" #include "D_I2C.h" …

2015-07-25

続・クロックポジションのススメ

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id:ohguma:20150629のベクトル化で三角関数を使い角度を求める場合、C-Styleでid:ohguma:20150607のmath.hの対応が必要になるが、クロックポジションを求める場合は、３０度ごとの区切りの計算をより単純な式に近似することでmath.hを使わずに済む。ｘ＞＝…

2015-07-24

クロックポジションのススメ

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個人的な好みになるが、ロボットの向きや移動方向の表現に、正面を０時とするクロックポジションをススメてみる。ロボットを制御するマイコンで三角関数などがバリバリ使えるのであれば、０〜３５９度で表現すれば良いが、非力なマイコンを使うTJ3Bや、プロ…

2015-07-23

C-Styleでのコメントアウト風

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デバッグ中に一時的に機能を止めたい場合、その部分をコメント化することは一般的だと思うが、C-Styleでは各行を簡単に「コメント化⇔非コメント化」の切り替えができない。 Sub-8を一時的に実行しないようにする場合、 if文を追加し、条件を「C code」にし、…

2015-07-20

C-Styleでコンパス活用

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http://daisen-netstore.com/shopdetail/000000000004/Robot-option/page1/brandname/ 以前の向き（例えばスタート時）を基準（＝０度）とみなし、相対的に今の向きを表現するには、「（今の向き計測値）−（以前の向き計測値）」という計算を考える。コンパ…

2015-07-16

続・C-Style の elseif 活用

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if 〜 else if 〜 else 〜 end ifの構文は、 ifの条件が成立するなら、ifの下を実行し、else if 以下はキャンセル。 ifの条件が成立せず、else ifの条件が成立するならば、else ifの下を実行し、else以下はキャンセル。 else ifの条件も成立しないなら、else…

2015-07-15

C-Style の elseif 活用

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状態がON/OFFの2通りを取得できるセンサを複数使う場合、 1個だと ON/OFF の2通りの状態 2個だと、(ON,ON)(ON,OFF)(OFF,ON)(OFF,OFF)の4通りの状態 3個・4個は下の表参照（1=ON, 0=OFF) とセンサが1つ増えるたびに全センサのON,OFFの状態の組み合わせは２倍…

2015-07-11

続・オムニホイールの使い方　6Chコントローラについて

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ダイセンの6Chコントローラは使い方によっては不具合があることが、ダイセンからも報告されている。 http://daisendenshi.sblo.jp/article/56340036.html こちらに、まとめられた記事がある。 Team GRA・CHAN!：GRA・CHAN！ロボ技術公開番外編ダイセン6ch…