工作

ジャイロ・コンパス センサ

はやねさん工房で紹介されていた「L3GD20」が秋月のサイトから購入できなくなっていることに気づいた。 ジャイロセンサで方位を測定 : はやねさん工房 センサ一般/ジャイロセンサー 秋月電子通商-電子部品・ネット通販 L3GD20 3軸ジャイロセンサジュール(I2C…

ホームセンターにて(その3)

せとうちオープン2018に持ち込んだこちらのロボットのフレームにはシナベニヤを使っている。 シナベニヤはMDFやラワンベニヤと同様に一般的な素材で大抵のホームセンターで扱いがあると思う。いろいろな厚さ売られているが、そこそこ軽くて、それなりの強度…

ホームセンターにて(その2)

ホームセンターでネジ・ナットを探すと、TJ3Bで扱うM3サイズのものだけ見ても形状等いろいろあり楽しい。 基本のなべネジと皿ネジ。2つは長さの測り方が異なる。 ねじのハウツー ネジ穴の面取りをすることで、皿ネジは頭を隠すことができる。 ネジ穴用の面…

ホームセンターにて

四国の田舎暮らしでは、ロボットパーツは通販を利用して購入するため、専門店で実物を見てから買うという機会は殆どないが、工具やネジ・金具などであれば現物を確認できるホームセンターで購入することも多い。そこに並んだ工具類を眺めるだけでも楽しい。…

C-Styleでオムニホイール制御(SCA導入 その3)

モーター制御値の組み合わせは表計算ソフトなどでまとめると、その周期性に簡単に気づけると思う。全モーターの回転方向を揃えているとより分かりやすい。(以下、Excelの例。数式表示にしています) 3輪:6方向、4輪:8方向をより細かく分ける場合、隣…

C-Styleでオムニホイール制御(SCA導入 その2)

■「A(Actuator) アクチュエータ」パートを拡張コンピュータパートで計算した変数「C」(行動変数)の内容を追加して平行移動以外の動作も追加する。 0〜:平行移動 98:ブレーキ 99(その他):停止(平行移動、ブレーキ以外) (略) オムニホイールの動作は…

C-Styleでオムニホイール制御(SCA導入 その1)

いくつかの方向に動かせるようになったら、プログラムを三要素 S・C・Aに分けて組み立ててみる。 S(Sensor) センサ:感じて知らせる! C(Computer) コンピュータ:判断して命令! A(Actuator) アクチュエータ:目的をはたす! SCAの歌はこちらのScene7へ。S・C…

C-Styleでオムニホイール制御(その3 向き制御)

平行移動をするためには、ロボットの向きを一定方向に維持する必要があるが、そのためにはまずロボットの向きを知る必要がある。 向きを知るためには次のようなセンサを利用する。 コンパスセンサ 機能&メリット:東西南北の絶対的な向きが分かる。 デメリ…

C-Styleでオムニホイール制御(その2 平行移動)

オムニホイールは、 ギヤモーターにより回転が制御できるメインホイール メインホイールに対して直角向きに取り付けられた自在に回転するサイドホイール で構成される。サイドホイールの形状は「樽」型や「円盤」型などあるが、形は違っても動きは変わらない…

C-Styleでオムニホイール制御(その1)

オムニホイールを使った車体の制御内容は次の3通りになると思う。 車体の向きを変えずに平行移動する 車体を旋回させる 上の組み合わせ 平行移動が基本になるが、車体の向きを制御するためには旋回も必要となる。制御の計算が最もシンプルになるよう、オム…

ダイセン 6CHモーターコントローラー

モーターの制御値には変数を利用できる。 同じ制御値でも奇数CH(1,3,5)と偶数CH(2,4,6)で回転方向が異なる。 Modifyがオフの場合は、前の6CHボタンで設定した制御値を更新せず、そのまま流用する。 6chボタンで ・制御値=0かつRev/Brkオンにする ・変数で制…

ダイセンのモーターコントローラと電源について

TJ3Bで3個以上のモーターをそれぞれ独立して制御するためには、本体以外にモーターコントローラが必要になる。 4CHモーターコントローラー | ロボットオプション,コントローラー | 株式会社ダイセン電子工業 マニュアル 6CHモーターコントローラー | ロボッ…

TJ3Bでモーター換装

モーターに配線する際には、極性に注意する。 通常、マーク(写真:矢印部)がある端子に+用の線(赤線)をつなぐ。 つなぎ方が逆になっていると同じ値で制御しても回転が逆方向になる。 (左:ダイセンギヤードモーター、右:マブチ 280モーター) また、…

Great Cow Basic

備忘録。 Great Cow BASIC Great Cow BASIC documentation AVR/PIC: 無料のGCBASICコンパイラ (発見編)2014,2017 PICマイコン PIC18F2620−I/SP PIC18F2620データシート(6.0MB) YwRobot_Breadboard Power Supply とりあえず、PIC 18F2620 …

自作 Mouse Jitter

マウスとして動作させることでスクリーンセーバーの起動を回避する「Mouse Jitter」なるUSB機器があることを知る。ATMEGA32U4を使うArduino Leonardoは、PCにUSB接続した際にHID(ヒューマン・インターフェイス・デバイス)として自身を認識させる機能があり…

 Pixy IRテスト

テスト風景。 ノーマルレンズ状態。IRはカットされている。 レンズ交換後。IRは透過しているが、他の色との区別は難しそう。 uxcell カメラレンズ キャップ ブラック CCTVカメラ M12 2.8mm長さ 115度 http://amzn.to/2fiPjHb ファームウェア、PixMonをIR-LOC…

ファイル・フォルダの比較ツール

ロボットのプログラムを改良する際に、以前の状態に戻せるように修正後は別のファイル名で保存したり、別フォルダに保存するなどして、プログラムを管理することがある。後日どこを直したかを確認する際、プログラムを並べて開き、目視で間違い探しをするの…

ロボットと三角関数(その2)

(度数法の180[度]) = (弧度法のパイ(円周率≒3.14)[ラジアン])となることから、度とラジアンの値はそれぞれ以下で変換できる。 [度]の値 = [ラジアン]の値 × 180 ÷ 円周率 [ラジアン]の値 = [度]の値 × 円周率 ÷ 180 円周率は無理数(分子・分母ともに整数で…

ロボットと三角関数

角度を表すのに使われる単位。 度数法 1回転を360分割して測った角度。 算数で扱う角度。 単位は度。 弧度法 半径1の単位円上の円弧の長さで表現する角度。 プログラム言語が標準的にサポートする三角関数で扱う角度。 弧度法とは (コドホウとは) [単語記事]…

せとうちオープン2017

5/3,4に福山市で開催された「せとうちオープン2017」の様子を紹介する。 1日目 ▼開会式 ▼サッカーオープン第1試合 ▼レスキューコース ▼サッカー試合結果 ▼big field組み合わせ 現役選手で3チーム + Over Age & 大人で1チームの計4チーム。 2日目 big fie…

数学ガール 秘密ノートシリーズの紹介

5/3,4に福山市で開催された「せとうちオープン2017」にスタッフとして参加してきた。 せとうちオープン2017 | ロボカップジュニアジャパン 広島ブロック 参加選手から質問があったので、ブログでまとめて返事する。小学生では難しいかもしれないが、三角関数…

LEDリングの活用例

Twitterに上げた動画がこれまで以上に反応があったのでまとめておく。 LEDリングの緑が赤外線ボールのある方向、赤がジャイロセンサによるセンター方向を指す。動画では見えないが、重なる場合は色を変えている。 LEDバー?はボール距離を指し、そばにあれば…

「ようこそジャパリパークへ」をシングルギヤボックスで鳴らしてみた

音量がすごく小さいので要注意。 構成の解説。 使用マイコン ダ・ヴィンチ32U with Arduino Bootloader - Da Vinci 32U w/Arduino Bootloader/ATMEGA32U4 - ネット販売 Arduino Leonardoとして使用 モータードライバ TB6612FNG HiLetgo デュアルDC ステッパ …

ロボットの三要素(SCA)「S(Sensor) センサ:感じて知らせる!」(その2)

C-Style上ではセンサ値を使った演算もできる。 あるセンサ値から別のセンサ値を引き算した結果が0より大きいか小さいかで、どちらのセンサが強く反応しているかの判断もできる。 ここで、引き算の注意点。 変数Dのようにセンサ値どおしを直接引き算すると意…

ロボットの三要素(SCA)「S(Sensor) センサ:感じて知らせる!」

ダイセンのボールセンサのように状態(例:ボールまでの距離)に応じて出力される値が異なるセンサを使う場合、「しきい値」で状態を判断できる。 シングルパルスボールセンサー DSR-1204 取扱説明書 より 先日の C-Style サンプルプログラムと同様にすると…

ロボットの三要素の続き デバッグ

C-Styleでプログラムを作成したら、実際にロボット動かして動作確認し、プログラムをデバッグしていく。 wikipedia:デバッグ ただし、動きからプログラムの状態を判断すると、勘違いも起こりやすく、LED表示を併用するにしても情報量が少ないので、確実にデ…

ロボットの三要素

ロボット作成時にプログラムは三要素 S・C・Aを分けるとよいと思う。 S(Sensor) センサ:感じて知らせる! C(Computer) コンピュータ:判断して命令! A(Actuator) アクチュエータ:目的をはたす! 分けることで、センサの構成変更や足回りの変更(オムニだと4…

Google翻訳

Google翻訳で「RoboCupJunior Soccer - Rules 2017」訳してみた。 参考にされる場合、間違い等あるかもしれませんので、原本を確認してください。 翻訳結果について本サイトは何ら責任を負いません。 ▼更新:2017-02-17版 https://drive.google.com/file/d/0…

マット(つや消し)布テープ

舞台道具に良さげなマット(つや消し)布テープがあったので、筒内の表示でググってみる。一般的な布テープと比べると高いがRCJのライントレースやサッカーコートのラインに良いかも。(購入先) カラーマットクロステープ スリオンテック 布テープ 【通販モ…

電池ボックス

市販の電池ボックスには回路への接続方法がいろいろあるが、よくあるプラ製の電池ボックスはハンダづけに向かず、太いケーブルに変更しにくいリード線とスナップのタイプは正直使いづらい。ロボットへの電源供給には、ラグ端子付きのものにそれなりの太さの…