3輪オムニの移動は6方向への移動は比較的簡単に思いつくが、それを拡張する場合、何時方向に動かすかで考えると理解し易いのではないかと思いついたので、少しまとめてみた。 前2輪の3輪オムニ 車体中央の赤矢印を移動方向とする。 その矢印を各ホイールの中…