（参考：Wikipedia「PID制御」）先日のPI制御のプログラムを手直ししてPID制御に変更する。 D制御要素の追加 前回ループ時と今回ループ時の差分を変数「C」に代入（27行目） 今回ループ時の偏差を次回ループ時に利用するため変数「V」に代入（28行目） 操作…

(2017-02-02追記) 31行に誤りがあります。C=N*C