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ピポットターンユニットのガタ取りは、次の記事にサンプルを見つけた。

• 第9回KONDO CUP開催～ライバル同士がぶつかった両クラス決勝戦

しかしこの輪ゴムの掛け方だと常に股を閉じる向きに力が掛かるように見える。
不要なトルクが常にサーボにかかるのは、望ましくない。
ボールリンク部のガタだけが取れるように、一対のピロボールに輪ゴムを掛けてみたら良い感じになった。

膝のサーボをサポートし、またガタを押さえるための輪ゴムの取り付け場所もやっと落ち着いた。
ばらしなしで輪ゴムだけの交換ができるようした。

ぼちぼちモーション作りに入る予定。