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ROBO Watch の「二足歩行ロボット開発の舞台裏と、QRIO誕生までの軌跡」にQRIOがらみの特許について情報があったので、「http://www.ipdl.ncipi.go.jp/homepg.ipdl」で調べてみる。

「特許・実用新案検索」から「特許・実用新案公報ＤＢ」を選び、文献番号に特許広報の「B」、文献番号には「3435666」「3555107」「3443116」を入れ、PDF表示で全頁を選択して文献番号照会ボタンをクリックし、次画面で文献番号を選択すると公報がPDF表示される。また文献単位PDF表示ボタンをクリックすると1公報を1ファイルとして表示・保存もできる。便利になった。

それぞれ股ヨー軸構造、腰のピッチ軸構造、足裏構造に関する情報であるが、参考になるなあ。