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姫路ロボチャレンジは尋が脚長の240%までと言うことを知る。
「尋」という漢字が「左」「右」「寸」を合成したものであることも知った。
ROBO-ONE 14thの規定は340%。
今のCROWはクリッパーなしなら195%、クリッパーつきなら309%。
クリッパーはCROWの特徴として残すとことを考えると、片腕で脚長の35%分縮める必要がある。
- 脚を伸ばすなら
- ピッチ軸間をのばすとトルク不足が懸念。
- 足首下を伸ばすのは簡単。足首軸のサーボアームとソールの間に何かかますだけ。
- どこかで足首下が短い方がジャイロがよく効くと見たような。
- 腕を縮めるなら
- 軸配置を換えずに調整できる部分はクリッパー部分だけ。
- クリッパーを小さくせずに、取り付け位置の調整で25mmは縮められる。
- 肩幅を縮めるなら
- 時間をかけずにできることが思いつかない。
- 今の軸配置だと肩ピッチ軸を外側から固定すれば10mmは稼げる。
構造を考えるのは好きだが、考えてばかりで、ちっともモーション作りが進まない。
ROBO-ONE以外も出られるもの良いものが作りたいがどうしたもんか。
目標を明確にせんとだめだなあ。
