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12/1のねじりスプリングの件は、電話でアドバイスをいただき、注文は一旦キャンセルした。所定の使用角度までバネを縮めた場合、内径は2割ほど小さくなるらしく、規格品(内径最大18mm)ではスプリング内にKONDOのサーボホーンを加工しても納められそうにない。

当初サーボホーンの外側を削るつもりでいたが、作業も面倒なので、加工なしで行けるサイズを前提に再計算して特注の見積もりをお願いし、その回答をいただいた。

SUS 1.8m径の内径25mm,角度45度のねじりスプリングで、バネ定数が9.35 N・mm/deg。
45度縮めた場合に、トルクは9.35 N・mm/deg * 45度 = 420.75 N・mm = 42.9 kgf・mm。
ROBO-ONE軽量級規格でバスタブソールが使える脚長にするために、脚ピッチ軸間を75mmとしたとき、足首ピッチ軸サーボのトルク(KRS-788 100kgf・mm)の余裕率は次のようになると考える。

	KHR-2標準	CROW lite	スプリング1個
体重	1.3 kg	1.7 kg	1.7 kg
ピッチ軸間	59.5 mm	75.0 mm	75.0 mm
必要トルク	77.4 kg・mm	127.5 kg・mm	84.6 kg・mm (=127.5-42.9)
余剰トルク	22.7 kg・mm	-27.5 kg・mm	15.4 kg・mm
余裕率	23%	-28%(アウト)	15%

必要トルクは足首ピッチ軸を水平に倒した状態でも片足で体が持ち上げられるだろう数値のつもり。摩擦等のロスは全く無視してるが、行けそうな気がする。

出力側、フリーホーン側の両軸にスプリングを2個いれればなお余裕ができるが、余裕がありすぎるとバネを縮める向きに動かすのに余計なトルクが必要になるので、やりすぎないようにする。

も少し線径の小さいスプリング2個にすればスペース確保も楽になるので良いかも。
10個単位のまとまった数量の発注であれば、想定の範囲内の金額で行けそう。