電源ラインの電流容量確保は大事。

工作

3輪オムニで30度おきの12方位に移動する場合、時計で言う偶数時方向は2輪を同じパワーで、奇数時方向は3輪を異なるパワーの組み合わせで動かすが、どの向きに進む場合でも出だしで少し向きが変わり（回転し）、その後は直進する症状があり、悩むが解決できた。


▲before
バッテリー・モータードライバ間のケーブル・コネクタが以下の順につながっており、アトミックチューン(最大1.9A)を3個動かす余裕がなかった。

  1. VHコネクタ
  2. AWG22
  3. SW (主SW:3A120Vとモータードライバ:3A250V )
  4. XHコネクタ(メインスイッチ基板上)
  5. AWG22
  6. XHコネクタ(モータードライバ上)


コネクタを減らし、かつ、XHコネクタをVHコネクタに変更し、また、AWG22のケーブルを1.25sq(AWG16相当)に変更し、スイッチも少し大きなものに変更した。

▲after
バッテリー・モータードライバ間はこうした。

  1. VHコネクタ
  2. 1.25sq(AWG16相当)
  3. SW （主SW,モータードライバ共に5A120VAC x 2)
  4. 1.25sq(AWG16相当)
  5. VHコネクタ(モータードライバ上)