モーターとコントローラ
ダイセン電子工業のサイトにダウンロードページができていた。が、以前ほど資料は登録されていないように見える。
モーターに配線する際、＋と−に注意する。端子のどちらかに＋・−を識別するマークがあるので、オムニホイール等で複数のモーターを使う場合は、マークを基準に全モーターを同じように結線する。コネクタ側もマークがあるので、同様に結線する。
▲これはマブチのRC-280。赤線を繋ぐ端子のそばに（＋）のマークがある。
▲JSTのXHコネクタは三角マークやサイドの切り欠きで1番ピンが判断できるので、そこに（＋）を繋ぐなどし、全モーターを同じように結線する。
- 日本圧着端子製造株式会社
- XHコネクタ 詳細情報 （いつも三角マークで判断していたので、サイドの切り欠きは今詳細情報を見て気がついた）
- うちではモノタロウでまとめて購入している
結線の異なるものがあると、修理などで入替えた際にモーターが逆転するので、配線をし直すかプログラムを変更する必要がなる。そのような面倒は避けられうよう、普段から注意しておく。
6chコントローラは、1/3/5番と2/4/6番では同じモーター、同じ出力値であっても回転方向が逆になる。
▲これは6chの裏面。
3輪オムニなら、6chコントローラの1/3/5番か2/4/6番にモーターを繋ぎ、C-Styleで3つの出力を同じ値にしたときには、ロボットが回転するよう設定する（と今後の話が進めやすい）。
4輪オムニで「オムニホイール用ベースボード DSR-B15 [1023] - 2,052円(税込) : ロボットショップ / Robot Shop ロボット関連商品の専門店」を使うならば、板に書いてある番号通りにモーターを6chコントローラの1〜4番に接続して、C-Styleで4つの値が全て＋で同じ値にしたときに、ロボットが前進するように設定するのが一般的と考える。
（この板はいい値段なので、シナベニヤ板（4mm厚・A4サイズ程度で数百円）から切り出してもいいと思う。）
