歩行モーション作成Excelシートのパラメータを調整して実験。 ちょっとしたパラメータの変化で進み方が違う。 同じ歩幅設定でも遊脚の脚上げ高さを低くすると歩行が安定し、予定に近い歩幅で進むことができるのがわかった。 遊脚の軌道をどう設定するかで歩…