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歩行モーション作成Excelシートのパラメータを調整して実験。
ちょっとしたパラメータの変化で進み方が違う。
同じ歩幅設定でも遊脚の脚上げ高さを低くすると歩行が安定し、予定に近い歩幅で進むことができるのがわかった。
遊脚の軌道をどう設定するかで歩き方がかなり変わるようだ。
しばらく歩行モーションをつめる予定。