股と足首のロール軸のサーボで、リミットR・リミットLを設定してみた。 もともとはRCB-3のミキシングの機能を使って片足だえ大きく踏ん張るなど左右を別個に制御できないかとの考えであったが、さほど効果は無かった。 ロックすることは無くなったのでとりあ…