6脚ロボのモーションを考える。 6脚の場合、常に3脚を軸足とすることで、安定した歩行ができる。 しかし、軸足が切り替わるまでのモーション中で軸足の接地地点がずれてしまう場合は、それぞれの脚の状態により、どのように筐体が移動するか予測できない（脚…

「X トランジットコンパクト X まとめHP」を参考に、トランジットコンパクト用にamazonで頼んだタイヤが届いた。チューブは空気圧管理がしやすいように米式バルブのものにする。 これまでは、近所のホームセンターにあるタイヤ・チューブだったので、どれだ…