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6脚ロボのモーションを考える。
6脚の場合、常に3脚を軸足とすることで、安定した歩行ができる。
しかし、軸足が切り替わるまでのモーション中で軸足の接地地点がずれてしまう場合は、それぞれの脚の状態により、どのように筐体が移動するか予測できない（脚がすべる）ので、極力接地地点をずらさないモーションを考える。

下の図は、右側を前方向として、1組の軸足で３ポーズを使い、筐体を右方向に15度旋回している。前・後のポーズではロール角が同じだが、中のポーズは若干脚を立てて接地地点がずれないようにする。最低２組分の軸足を使うので旋回は30度単位となる。適当に考えたやっつけモーションよりは、計算したモーションのほうが動きが良い（と信じて作業する）。

できたもの。