id:ohguma:20150602 で紹介したボールセンサのアイデアを検討してみる。 対象はTJ3Bの３輪オムニのこれ。ボールセンサは前後左右の4つ。 前センサを起点に時計回り（CW:clockwise)に1〜4の番号を割り当てる。各ボールセンサは90度ごとに外向きに配置しており…