オムニホイールを使ったロボットの制御方法について少しずつ考える。【前提】 ホイールは120度毎の配置の３輪オムニ。前２輪は中心から左右60度に等間隔に配置。後ろ１輪は背面の中心に配置。 6CH コントローラの 1, 3, 5chに、左前、右前、後ろモータを接続…