オムニホイールの使い方

オムニホイールを使ったロボットの制御方法について少しずつ考える。

【前提】

• ホイールは120度毎の配置の３輪オムニ。前２輪は中心から左右60度に等間隔に配置。後ろ１輪は背面の中心に配置。
• 6CH コントローラの 1, 3, 5chに、左前、右前、後ろモータを接続。（順番は右回り）
• 原則、回転禁止。（オムニの基本と考える）
• 原則、砂時計禁止。（思考停止しないようにする）

３輪オムニはとりあえず２輪を同じパワーで動かせば６方向には動かすことができる。

２秒前進するプログラムはこう書ける。

が、砂時計は禁止なので、タイマーを使い、こうする。