基本的なフィードバック制御として比例制御（P制御）がある。これは操作量を制御量と目標値の偏差の一次関数として制御するものである。 （Wikipedia「PID制御」よりP制御） コンパスセンサの値を回転の制御に使う場合、計測値をどう制御量として計算するか…