先日のP制御の比例ゲインはプログラム中に直接記述していたので、変数「K」で設定するようにした。さらにプログラムをPI制御に変更してみる。 （Wikipedia「PID制御」よりPI制御） 積分要素を追加するために、 変数W 偏差「X」の積分値 変数L 積分ゲイン 変…