モーター制御値の組み合わせは表計算ソフトなどでまとめると、その周期性に簡単に気づけると思う。全モーターの回転方向を揃えているとより分かりやすい。（以下、Excelの例。数式表示にしています） ３輪：６方向、４輪：８方向をより細かく分ける場合、隣…