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RCB-3Jでの前歩行モーションではシフトキーの有無で歩幅を調整し、ヨー軸がないKHR-2HVでも前進しながら旋回できるのではないかと煮詰めてきて、それなりに曲がれるようにはなったがまだ不安定だ。

前歩行では、右足が遊脚場合の軌道を4ポジションで構成(うち1ポジションは両足が接地)し、軌道位置から逆運動学で関節の角度をExcelで計算した。軌道位置は各ポジション間で上半身と遊脚が等速で動くことを心がけた。KRC-1の左側上キーの押しっぱなしで前進する。シフト1を同時に押すと左脚が遊脚時の歩幅が長くなり、シフト3を同時に押すと右足が遊脚の時の歩幅が長くなるので、その差で曲がることができる。あと歩きながらの攻撃モーションを追加する予定。

サーボの特性を変更するだけでもがらりと動きが変わり驚くが、前歩行はそろそろ打ち止めにして攻撃パターンを煮詰めて操縦になれようとも思う。