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KHR2-HVつづき。
現状でKRS-4024 3個(頭・両肩ピッチ軸)、KRS-788 14個となった。
ケーブルを取りまとめ、背後カバーを取り付けようとするが、腕を延長した関係でケーブル長が足らないのに気付いた。肩のケーブルガイドを外し、取り回しの変更で対応する。
ロール軸ジャイロを外し、PSDセンサ（シャープ GP2D12)を繋いでみた。
RCB-3とMANOIセンサーボード用に買っておいたものだが、RCB-3Jでも値が取れることが確認できたのでしばらく使ってみることにする。
最初、静止状態でもピッチ軸側のジャイロによる補正が掛かり、猛烈に振動したが、下記を参考にVcc-GND間に100μFの電解コンデンサを入れると安定した。
センサは仮に頭部サーボに両面テープで貼り付けた。索敵や障害物検地に利用するつもり。
そのうち、赤目LED+PSDセンサで4つ目風の頭部にしよう。
JRのRB2000のキャッチボール風のことが出来るように仕込む予定。
