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帰宅途中の資材倉庫（ダイソー）でよさげなサイズのチューブ（観賞魚用エアーホース・外径6mm）を見つけたので、しばらく前に思いついていたアイデアを形にしてみる。

ロボットハンド用の指にチューブを使う。
指の関節に相当する箇所には切れ目を入れる。
チューブ先端で固定したタイラップを牽引することで指を曲げるが、単純に引っ張ると柔らかいチューブの全体が縮んでしまうため、手の甲側に両面テープで段ボールの骨格を貼り付け、手のひら側に曲がるようにしてみた。

手の甲側の外骨格をきちんと作成してネジ止めなどでしっかり固定すれば十分使えそう。
もともとが柔らかいものなので、ロックや破損の心配もなさそうだし、適度なグリップ力と価格が魅力的。