遠隔操縦でサバゲ！「発射センサ」

ROBO

Benkeiで使った発射センサは内蔵RC発振8MHzで動くArduinoと、ビュートローバーH8/ARM用 赤外線センサで作成した。しきい値の設定が悪く、SF大会中は発射していなくてもLEDがONになっていた。ソースはしきい値を調整した後のもの。デバッグ中は、読み取ったアナログ値をシリアルに出力する。


int a = 0;
void setup() {  
  pinMode(4, OUTPUT);     
  //Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  int sensorValue = analogRead(5);
  if (sensorValue <400) {  
    //Serial.println(sensorValue, DEC);
    a=1000;
  }
  if (a > 0) {
    digitalWrite(4, HIGH);
    a--;
  } else {
    digitalWrite(4, LOW);
  }
}

発射センサの出力LEDはカメラ画像内に収まるようにし、トリガを引いた際にLEDがONにならない場合は弾切れと見なし、逃げるなどの行動を取る。