ボールの向きと距離

工作

せとうちオープンではボールまでの距離を簡単に求める方法のアイデア（ボールセンサの値を全て足す）を聞き、実装してその正当性も確認できたが、方向を求めるアイデアまでは思いつかなかった。とりあえず、どのボールセンサが強く反応しているかで判断していたので、ボールセンサの隙間にボールがある場合が考慮できなかった。

たまたま訪れたサイトでナイスなアイデアが紹介されていた。C-Styleで三角関数をどう扱うかよく調べる必要があるが、真似したい。