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[工作]配置ルールなど

センサーやモーターなどの配置や接続順には一定のルールを設けておくとプログラムの際に迷わずに済む。

私は一列に並べる場合は「左から右」「前から後」にする。

また、平面上に配置する場合は「時計回り」とし、起点は「前」もしくは「左前」にする。

TJ3Bで配線するとセンサーとセンサー用ポートを接続するケーブルがクロスしたり、最短ルートにならないことになるが、迷わないことを優先すべきと考えている。

ギヤボックスによってはモーターの回転方向とホイールの回転方向が逆になる場合もあるが、ホイールを基準にして、制御値がプラスならホイールが時計回り、マイナスならホイールが反時計回りと決めておくと良いと思う。