C-Styleでオムニホイール制御（その１）

工作

オムニホイールを使った車体の制御内容は次の３通りになると思う。

  • 車体の向きを変えずに平行移動する
  • 車体を旋回させる
  • 上の組み合わせ

平行移動が基本になるが、車体の向きを制御するためには旋回も必要となる。制御の計算が最もシンプルになるよう、オムニホイール・モーターは等角度間隔に同じ円周上に配置するものとして、TJ3Bでオムニホイールを制御することを考えていく。

  • ３輪：逆三角形で120度間隔（前２輪、後ろ１輪）
  • ４輪：×型で90度間隔


6CHボタンの制御値が＋の場合に各ホイールが時計回りするよう接続している場合に、全てのホイール制御値を＋にすると車体は左旋回する。

３輪の場合の例

・３輪の場合、モーター配線は３つとも揃えておき、奇数CHか偶数CHに接続する。

４輪の場合の例

・４輪の場合、奇数CHのみ、偶数CHのみという接続ができないため、モーター配線を逆にしたものを２個ずつ用意する。モーター端子側で＋・−を逆に繋ぐか、コネクタ側で赤・黒を逆に差し込む。逆に接続したものは印をつけたり、注意書きをして、後で交換するさいなどにトラブらないよう注意する。


TJ3Bでなるべく手間とコストをかけずにオムニホイールを試すには最低でも次のパーツと若干の配線、ネジ・スペーサー等が必要になる。競技に使う場合は、充電式電池対応・電池ボックスの増設、より強力なモーターへの換装、各種センサの追加などを更にお金がかかるので、何から試すかよく考えて無駄がないよう準備する。


タミヤの工作シリーズがあるといろいろ組み換えもでき便利。