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CROW liteのモーション作成に悩み足首直交軸をやめる。
KHR2-HVと同等に戻すだけで　40gほど軽量化できた。

バネでテンションをかけていた箇所はすべて輪ゴムに置き換える。バネは縮む向きに動かす場合、筒状になり、つっかえる場合があった。

輪ゴムは太めの#270(切幅6mm　折径100m)を使う。

足のピッチ軸6カ所全てに輪ゴムがかかる。