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TVリモコン台車は、BeagleBoard と USBカメラを載せ、自走WEBカメラとなりつつある。
BeagleBoard に USB-TTL2302HX-5PIN を指し、Arduinoと接続している。ArduinoとBeagleBoardは9600bpsのシリアル接続をしている。
台車のモーター(FA-130 2個、ダブルギヤボックス)は、Arduinoで制御する。
Arduinoはシリアルで特定のキャラクターを受信すると、決められた出力でモーターを動かす。とりあえずTVリモコンの名残りで、以下のキャラクターを受け付ける。
「1=左斜め前(速)」「2=前進(速)」「3=右斜め前(速)」
「4=左斜め前(遅)」「5=前進(遅)」「6=右斜め前(遅)」
「7=左超信地旋回」「9=右超信地旋回」
「a=左斜め後」「b=後進」「c=右斜め後」
BeagleBoardでSerproxyを動かすことで、BeagleBoardでシリアルポートを制御するプログラムを書かなくてすむめどが付いた。リモートPC上からソケット通信でキャラクターをSerproxyの動作ポートへ贈る贈ることでモーターが動かせるようになった。
