３軸ジャイロ＋３軸加速度センサ

少々高い(スイッチサイエンスで6,495円)がSparkfunの「IMU Digital Combo Board - 6 Degrees of Freedom ITG3200/ADXL345」をArduinoで使うべく、ググるといろいろサンプルが見つかった。

加速度センサのADXL345はすぐ使えたるようになったが、ジャイロセンサのITG-3200の値がどうにも正しく取れずに苦戦していたが、AD0端子がHIGHになるかLOWになるかで、I2Cのアドレスが異なるらしい。上記の製品はGNDに接続されているが、同じITG-3200を使うSparkfunの「Triple-Axis Digital-Output Gyro ITG-3200 Breakout」だと、デフォルトがVCCに接続されている。

I2Cのアドレスを変更しするだけで、こちら「My first 6 DOF IMU Sensors Fusion Implementation: ADXL345, ITG3200, Arduino and Processing | Varesano.net」を動かすことができた。３軸ディジタルコンパスモジュール HMC5883Lを同時に使うことでロボットの姿勢制御をしたい。