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某規格のオムニホイールロボがやっとまとまった。

主要部分はこんな感じ。

• Arduino Leonardo (Analogポートが多く取れるので)
• Adafruit モーター/ステッパー/サーボ シールドキット v2 (4Ch、3Aピーク)
• GROVE - スターターバンドル から
  • ベースシールド
  • ボタン（スタートスイッチ　ArduinoのD12）
  • プロトシールド（ボールセンサ用）

足回りは３輪オムニ。

• ダイセン電子のオムニホイールと車軸セット
• TAMIYAのハイスピードギヤボックスHE

センサはいろいろ

• 赤外線リモコン受信モジュール x6（Grooveのプロとシールド1つにセンサを2つ積み、ArduinoのAD0-5へ接続)
• 超音波センサ HC-SR04 x4 (ArduinoのD4-5,D6-7,D8-9,D10-11へ)
• コンパスモジュール HMC6352 (ArduinoのI2Cへ)

電源は HyperionのLife HP-FG305-1600-2S(6.6V 1600mAh)。モータードライバーシールド経由でArduinoのVinへ。
おまけに AquesTalkプロトシールド (ArduinoのI2Cへ) を積む。

ボールセンサはGrooveのプロトシールド1つにに赤外線リモコン受信モジュールを2つづつ積む。プロトシールド上での配線とプロトシールドの設置方法がなかなか決まらず苦労した。