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Arduino + VNH3SP30 3個で自作した6chモーターコントローラもどきは、発進時の3輪の回転差は解消できたものの、数秒で暴走するため、使い物になっていない。使用中のモーターはアトミックチューン。
そこでebayで入手したモータードライバシールドへの入替えを進める。
1枚のシールドでピーク30A、連続14AのVNH2SP30を2個積んだシールドで2つのDCモーターを制御できる。
これを2枚重ねて3輪オムニ用に使う。
1モーターあたり、最低でも3pin(PWM,INa,INb)必要になるので、3モーターの制御には9pinが必要になる。2階シールドをモーター1,2用に、3階シールドをモーター3用に使用し、無負荷状態でパワーダッシュの正転・逆転の繰り返し動作は成功した。
3階シールドの4-9pinは折り曲げて2階シールドには接続せず、次のようにpinを使った。
- モーター1：2階シールドの5,7,8pin
- モーター2：2階シールドの6,4,9pin
- モーター3：3階シールドの5,7,8pin → 2階シールドの10,11,12
