続・オムニホイールの使い方

進行方向の合成ができるなら、コンパスセンサによる向き補正も直進と回転の合成でできる。

ここでパワー設定と回転方向を確認しておく。
変数でモーター１，２，３のパワーを設定する場合、全ての変数が＋なら右回転などと動く向きを決めておくと、後で悩まずにすむ。以下、例。

このように変数で6chコントローラを動かように設定しておけば、不幸にも6chコントローラの5番が焼けた場合でも、モーター３を6番に繋ぎ替えた時でも、6chの設定部分の変更で対応できる。

こちらは、モーター１、２、３を1,2,3番の順に繋ぐときの例。

コンパス補正はまた後でまとめる。