続・オムニホイールの使い方

昨日のプログラムに、id:ohguma:20150620 のコンパス活用方法のプログラムを合体させる。

正面の判定をする誤差や、コンパス補正で足す回転の方向のモーター値はあくまで一例なので、よりよい値を試行錯誤で探すこと。

if 分は、プログラムの見やすさを考慮すれば、判断一回分の時間が無駄になるが、あえて何もしないという処理もありだと思う。

スピードAとコンパス補正値Cを足し引きしてモーター値X,Y,Zを作るため、A+Cが100を超えないようにする。