C-Style の実行時間について
次のようなプログラムで１秒間に各コマンドが何回実行できるか調べる。
６行目に調査したいコマンドを入れる。
- LCDのないTJ3Bで変数の内容を確認する方法は以前にまとめた。
手元のTJ3Bでの結果は次の通り。INPUTの参照は変数の参照と変わらない回数が実行できた。
だが、PINGポートの参照は実行回数が大幅に少なく、ぶっちぎりに時間がかかっていることが確認できる。
- 74,323回 X=X+10
- 74,323回 X=CN1
- 46,123回 MT(L:50 R:50)
- 201回 MT(6ch 0,0,0,0,0,0)
- 50回 X=CN10:PING
このことをロボットに活用することを考える。
CN10に超音波センサーを接続し、
- 20cm 以上離れたら緑LEDをON
- 10cm 以上離れたら赤1LEDをON、
というプログラムを上の６行に入れて、１秒間の処理回数を調べる。処理回数が多いほど細かい制御ができる。
2つのIF文でそれぞれ距離を判断する場合、1秒間に25回の処理ができた。
IF文を入れ子にし、10cm以上離れている場合のみ20cmの判断をする場合は、距離に応じて1秒間の処理回数が変わった。
10cm未満ならば1秒間に50回、10cm以上なら25回の処理ができた。
距離が変動する場合は、25～50回の間になった。
PINGポートの参照は、変数の参照比べて数桁レベルで遅いことが上でわかっているので、処理回数をかせぐには、PINGポートの参照を減らすことが大切になる。
PINGポートを距離を変数に代入しておけば、2つのIF文がある場合でも1秒間に50回の処理ができた。
最初の例と比べると処理結果は同じにもかかわらず、処理回数が2倍（1回あたりの処理時間が半分）になっている。
当然、変数を使いかつIF文を入れ子にすれば、さらに高速化されるが、PINGポートの参照と比べれは他の処理は十分に速いので、入れ子にしてプログラムの可読性を落とすよりは、入れ子はなるべく使わず、プログラムの見やすさを保つことも大切だと思う。
