C-Styleで割り込み

C-Styleで割り込みができるようになった。
ja.wikipedia.org

使い方は新しいマニュアル「C-Style 操作編」に追記されている。
割り込み処理中に実行できないこととして「モータ、PING、サーボモータ、I2C 等の制御」が挙げられているが、割り込みタイミング等の記載はないので調べてみる。

サンプルプログラムは次の通り。

メインプログラムでは以下を行う。

• 変数Aの初期化
• 無条件ループ内での赤1LEDの点滅
• タイマー１を使った1秒の待機
• 変数Aの表示（C-Codeブロックで「printf("%ld\r\n", gV[VAR_A]);」）

割り込みで処理されるサププログラムでは

• 赤3LEDの点灯
• 変数Aの加算。サブプログラム実行ごとに1づつ増える。
• タイマー１を使い、0.5秒ごとに赤2LEDの点滅

このプログラムで以下が確認できる。

• 赤LED3がONになるタイミングが、割り込み処理の初回実行タイミング
• 割り込み処理とメインプログラムで変数、タイマーがが共有できるか
• 変数Aを表示することで、１秒間に実行される割り込み処理の回数

変数Aを確認するにはセンサーモニタを使う。
手順は次の通り。

センサモニターのタイトル付近「センサモニタ　＆　出力チェック」をダブルクリック。

センサモニターのウィンドウが拡大したら、モニタ開始。

モニタ開始すると、各CNの値が表示されるので、TJ3BをSTARTさせる。

変数Aが表示され始める。

ロボット作りには欠かせない機能だと思う。