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パラメータ調整に挫折しそう。
http://youtubech.com/test/read.cgi?dl=Fcwgxhad7Iw&ext=.flv

1. ホームポジション
2. 前ならえ
3. センサに反応すればひじ曲げてボールを挟む
4. 間を入れて、もう一度センシングし、ボールがなければ前ならえに戻る
5. ボールがあれば腕あげてスローイン
6. ホームポジション