■
2011/9/3〜4の静岡・日本ＳＦ大会中で行われる「ホビーロボット コロッセオ」のロボでサバゲに香川から遠隔操縦で参加すべく作成途中のロボ「Benkei」の足回り部分を8/6「夏戦VI in RoboCountryIV」でお披露目するつもりだったが、作業が間に合わなかった。
とりあえず現状報告。
・足回りをクローラ(モーター2個)からメカナムホイール(モーター4個)に変更。メカナムホイールは、sparkfunの「Mecanum wheels - 4 pack」(ROB-10543)をスイッチサイエンスで取り寄せてもらう。小径のホイールは回転させると凸凹しており、４輪が設置しないタイミングがあったので、簡単なサスも追加。
・モーター制御をArduinoからmbedに変更。遠隔操縦ができない場合は、Wiiコントローラで制御する。mbed - Wiiコントローラ間はbluetooth接続。
・ミニ電動はロボットに積めるようトリガー・グリップあたりを切断。ウェイト、スイッチも外して、モーター直結のコネクタ設置。
