続・オムニホイールの使い方
これまでのプログラムでは、whileループ中で進行方向Bを変化させていないため、直進しかできなかったが、ループ中でBを変化させることで複雑な動きが実現できる。
とりあえず、0.2秒毎に進行方向を1時間分（30度）づつ増やして回転するサンプル。12方位（0〜11時）の移動ができるようにしたので、Bを1づつ足しているが、6方位（0,2,4,6,8,10時）の移動しかできない場合でも、Bを2づつ足せば6角形を描いて移動できる。
また、このように12通りの状態がある場合、1〜12でなく、0〜11で状態を区別すると「%（剰余：割った余り）」の演算子が有効活用できる。（1〜12ではif分が必要になる）
プログラムを整理して、以下の２箇所はサブルーチンにしてみた。このような構造にしておけば、Bを決める部分のみ作りなおせばよいので、後が楽になる。
- 進行方向Bからモーター値XYZ決定
- コンパス補正値C・スタート時向きDでモーター値XYZ補正
- スタート時右手方向は、サブルーチン内で毎回(D+90)を計算することにし、変数Eは廃止
サブルーチンを使う場合、サブルーチン内で必要な変数を上書きしない用に注意する。上記のサンプルでは、変数A,C,Dがプログラム中で書き換えてしまうと、意図する動作をしなくなる。書き換えては行けない変数と、書き換えてもよい変数を意識して使い分ける。
