クロックポジションのススメ

工作

個人的な好みになるが、ロボットの向きや移動方向の表現に、正面を０時とするクロックポジションをススメてみる。

ロボットを制御するマイコンで三角関数などがバリバリ使えるのであれば、０〜３５９度で表現すれば良いが、非力なマイコンを使うTJ3Bや、プログラミングに制限の強いC-Style上では向きの計算が簡単になるため使いやすいと思う。デメリットは３０度刻みの大雑把な制御になることが挙げられるが、TJ3Bを使う場面や、プログラムのしやすさを考えると些細なことだと思う。



ロボット真正面を基準に左右に１５度の範囲内を０時とし、あとは時計回りに３０度ごとに１時、２時、と進める。

図では１５度の範囲内としたが、プログラム上で−１５〜１５度とすると３１度分の幅があるので、ここでは−１５度〜１４度の範囲を０時方向とする。同様に１時方向＝１５〜４４度、２時方向＝４５〜７４度、３時方向＝７５〜１０４度、と続く）

HMC6352デジタルコンパスを使う例。

（Whileの中の説明）

  • M=M-D でMがマイナス値（例：Dir(HMC)=10、D=350の場合など）にならないよう、今の向きを測った際には360を足しておく。
  • クロックポジション０時方向は−１５度〜１４度としたが、−１５度は３４５度と同じ。Mに１５足せば、０時方向の範囲は０〜２９度となる。
  • Mが360度を超えないよう（例：Dir(HMC)=350、D=10の場合など M=350+360-10+15=715）、360で割った余りに変換(715 % 360 = 355)する。この時Mの値は０〜３５９のどこかになる。
  • Mを30で割れば０〜１１のクロックポジションになる。（C-Styleでの割り算は少数以下を切り捨てる）


実際にMが意図する値になっているかはTeraTermで確認する。

  • 無条件ループ中の途中までのプログラムの動きを確認する場合には、continueを入れるとよい。それ以後のプログラムは無視して、Whileに戻る。以後のプログラムが無いときはWendがくる。
  • 砂時計は、プログラムをゆっくり動かすために入れたもので、なくても良い。TeraTermで確認しやすいように調整する。