続・オムニホイールの使い方 - 熊工房　ohgumaの腹凹ませたい日記

【注意】本サイトの内容は著者個人の思い込みで書かれており、他にもっと良い方法もあると思われるので、鵜呑みにはしないでください。こんな方法もあるのか程度に捉えて、参考にする場合はもっとよいものを作ってください。

3輪オムニのうち、2輪を動かす組み合わせは、

の３通り。

それぞれの組み合わせで、モーターを逆転させることで２通りの動きがある

ので組み合わせると６方向への移動となる。

オムニホイールが120度毎の配置になっていれば、正面を基準に６０度毎の方向の動きとなる。この動く向きを正面を０時とするクロックポジションで表すとこうなる。

方位順に並べ直すと

予めプログラム中には６方向分の動きを仕込んでおき、変数で進む方位を変えるプログラムを考える。このような複数の状態の切り替えには、「elseif」を使うとよい。